<국제로봇자동화기기전>산업용 로봇-포항공대

포항공대 기계공학과 로봇 및 의공학 연구실(대표 염영일)은 지능을 이식해 의사소통을 가능케 한 이동 작업로봇 ‘Eye 로봇 PosTur-Ⅱ (Postech Turtle Ⅱ)’를 전시회에 내놓는다.

　이 로봇은 산업용 로봇과 달리 제한되지 않은 공간을 움직이면서 지능을 가지고 다양한 작업들을 수행하기 위한 로봇으로 현재 위치를 정확히 파악하는 기술과 지능이식 기술을 적용했다.

　의사소통을 가능케 하기 위해 사람의 눈전위신호를 측정하는 아이 글라스(eye glass)를 적용했다. 이 장비는 4개의 전극을 눈 주위에 배치, 사람 눈의 움직임(깜박임, 윙크 등)을 읽어내고 사람의 눈이 초점을 어디에 맞추고 있는지를 인식할 수 있도록 제작됐다. 즉 아이 글라스를 장착한 사용자가 특정 위치를 바라보면 이 신호를 컴퓨터가 분석해 현재 바라보고 있는 위치를 인식하고 이 위치를 이동로봇에 전달하면 로봇이 이를 인식, 그 점을 향해 위치 안정화를 수행한다.

　또한 이 로봇은 차량형 이동로봇(car-like type mobile robot)으로 일반 차량과 같이 조향 바퀴와 구동 바퀴로 구성돼 있다. 아이 글라스와 연동해 눈의 오른쪽 윙크, 왼쪽 윙크 등을 통해 조향각 조정을 할 수 있고 양쪽 눈의 깜박임을 통해서 속도 조절도 가능하다.

　연구실은 이를 응용해 로봇에 부착한 위치센서와 카메라 신호를 이용한 정찰기능과 편지배달기능, 자율충전 수행기능 등을 추가하기 위한 연구를 진행중이다.