발만 이용해 대형 루빅스 큐브를 맞추는 사족보행 로봇이 등장했습니다.
스위스 ETH 취리히 연구진은 사족보행 로봇 '애니멀-D'가 한 변 40cm, 무게 4.6kg의 루빅스 큐브를 자율적으로 맞추는 기술을 공개했습니다. 로봇은 먼저 큐브 주변을 이동하며 6개 면의 색과 위치를 파악합니다. 이후 큐브 풀이 알고리즘을 이용해 각 면을 돌릴 순서를 계산합니다.
실제 조작에는 앞발을 사용합니다. 한쪽 발로 큐브를 고정하고, 다른 발로 층을 90도 돌리거나 큐브 전체를 앞뒤로 넘어뜨려 다른 면을 조작합니다. 이 같은 동작은 시뮬레이션에서 학습했으며, 연구진은 미끄러운 바닥이나 외부 충격이 있는 상황에서도 동작을 이어갈 수 있는지 시험했습니다. 전체 풀이는 약 30개 동작으로 이뤄지며 완성까지 8~9분이 걸립니다. 연구진은 세 차례 진행한 자율 시험에서 모두 성공했습니다.
이창민 기자 re34521@etnews.com
