한국기계연구원(원장 박상진)이 다양한 형태와 강도를 지닌 물체를 잡을 수 있는 만능 그리퍼기술을 개발했다. 로봇 손 역할을 하는 그리퍼로 드라이버, 전구, 커피포트와 같이 다양한 물체를 다룰 수 있다. 두부와 같이 표면이 연한 식재료도 손상 없이 집을 수 있다. 다양한 언택트 서비스 분야에서 로봇의 적용 범위를 혁신적으로 넓힐 것으로 기대된다.
기계연 첨단생산장비연구부의 박찬훈 로봇메카트로닉스연구실장이 이끄는 연구팀은 언택트 서비스를 위한 만능 그리퍼를 개발했다.
개발된 만능 그리퍼는 집게형과 흡입형 두 종류다. 집게형 그리퍼는 다양한 형상, 다양한 크기, 다양한 강도의 물체를 잡기 용이하도록 개발됐다. 물체와 닿는 표면이 두부와 비슷할 정도로 부드러운데, 표면 형상이 대상체와 완벽히 일치하도록 변형된다. 물체를 잡은 이후에는 그리퍼 표면이 변형 상태로 단단해져, 견고하게 파지할 수 있다. 작은 압축력으로도 안전하게 잡을 수 있다.
흡입형 그리퍼는 좁은 공간에 놓인 다양한 형상, 다양한 크기의 물체를 효과적으로 들어 올린다. 이 것 역시 말단부 형상을 변형, 기존 흡입식 그리퍼로는 잡기 어려운 물체도 효과적으로 파지 할 수 있다.
말단부에는 벌집 형태의 소프트 구조를 구현했는데, 물체와 닿으면 복잡한 굴곡의 표면을 완벽하게 감싸고 강한 흡입력을 구현할 수 있다. 복잡한 파지 전략 알고리즘이 필요 없어 고성능 비전시스템에 의존할 필요가 없다. 로봇 시스템을 비교적 저가로 구현할 수 있다.
박찬훈 실장은 “기존 그리퍼는 형태가 정해져있어 몇 가지 물체만 다룰 수 있지만 만능 그리퍼는 물체의 형상에 맞춰 표면을 변형시켜 대부분 물체를 다룰 수 있다”며 “적용 분야별로 로봇의 역할이 너무나 다양해 그리퍼 기술의 혁신이 필요했던 언택트 서비스 분야를 발전시키는 데 큰 역할을 할 것으로 기대한다”고 말했다.
대전=김영준기자 kyj85@etnews.com
