KIST, 경비용 야외 자율주행 로봇 개발

산업단지나 아파트단지 등의 도로를 따라 혼자 돌아다니며 재난감시나 경비활동을 할 수 있는 야외용 완전 자율주행 로봇이 개발됐다.

한국과학기술연구원은 인지로봇연구단 강성철 박사팀이 GPS(위성위치확인시스템)와 도로 연석 정보를 이용해 도로를 자율 주행할 수 있는 실외 경비로봇 `시큐로(Securo, security robot)`를 개발, 순환도로 1km 구간을 자율 주행하는 데 성공했다고 13일 밝혔다.

시큐로는 물체 탐지를 위한 레이저 센서와 정밀 GPS 위치센서, 방향 센서 등을 이용해 자신의 위치를 추정, 사람의 조종 없이 도로와 인도 사이의 연석을 따라 10cm 이내 오차범위 내에서 시속 5.4km로 지정된 도로 우측을 따라 주행할 수 있다.

기존의 야외 주행로봇들은 GPS 센서로 자기 위치를 파악해 주행하기 때문에 고층 빌딩이나 나무숲에 가려 위성신호가 잘 끊기는 도심에서는 활용이 어려웠다.

그러나 시큐로는 위성으로부터 신호를 받기 어려운 도심에서도 목적지와 주요 경유지만 지정해주면 도로에 로봇을 위한 별도 시설물이 없어도 레이저 센서로 도로 연석을 탐지하면서 가고자 하는 지역을 스스로 순찰 할 수 있다.

또 GPS 센서와 방향 센서, 연석의 연장선 정보 등을 이용해 이면도로 수준의 교차로도 통과할 수 있으며 로봇이 운행할 때 카메라를 통해 보이는 영상들을 중앙관제소에서 실시간으로 점검할 수 있다.

연구팀은 이 연구에서 레이저 센서 데이터를 해석해 연석의 위치를 추정하는 기술과 추정된 연석을 따라 로봇이 이동하도록 하는 위치제어기술, GPS와 각종 센서 데이터를 이용해 로봇이 자기 위치를 추정하는 기술 등을 독자적으로 개발해 로봇에 적용했다.

이 기술은 산업자원부의 `실외용 화재진압 및 인명구조 로봇` 과제를 통해 개발된 것으로 앞으로 화재진압 로봇에 탑재돼 화재 발생지역에 접근해 화재를 진압하는 로봇 기술로 활용될 예정이다.

강성철 박사는 "시큐로는 대규모 공공시설이나 플랜트 같은 산업시설 지역의 화재감시나 경비, 순찰업무를 수행할 수 있을 것"이라며 "이번에 개발된 기술들은 노약자, 장애인 이동수단에 탑재되거나 군작전 지역의 보급품 수송이나 병사 임무 수행 등 군사적 목적에도 적용될 수 있다"고 말했다.

<연합뉴스>