[재미있는 전자상식] 청소로봇

로봇은 산업체에서 자동화를 위한 한 부분으로 발전해오다 최근에는 스포츠로봇까지 등장하고 있다.

이들 가운데 청소로봇은 무인운반차와 전기청소기를 합친 기계로 공장에서 많이 이용되는데 기계 스스로 실내 구조나 장애물을 파악해 청소를 한다. 이 때문에 청소로봇에는 많은 감지센서와 고성능 통제장치가 달려 있다.

또한 실내 구석구석까지 청소할 수 있도록 각각 움직이는 좌우바퀴와 자유롭게 방향을 바꿀 수 있는 캐스터(자유자재로 움직이는 차 바퀴)가 전체를 지탱하고 있다.

그리고 바닥에서 기계의 위치와 방향을 알 수 있도록 자이로스코프(일정한 축 주위를 빠른 속도로 회전하는 원형물체)와 거리계 등의 장치가 부착돼 있다. 벽면과의 거리감을 감지하는 데 쓰이는 장치는 초음파센서. 이 센서는 빛을 이용한 센서와 달리 대상물이 투명하거나 경사진 면이라도 감지할 수 있으며, 한쪽 방향으로 음파를 강하게 쏘거나 흡수하는 성질도 있다.

기계는 우선 벽을 따라 한바퀴 돌아가면서 너비를 기억한 뒤, 앞뒤로 이동하면서 청소한다. 벽이나 장애물에 부딪히면 앞면 청소에서 뒷면으로 돌아가 청소하고, 한쪽 구역의 청소가 마무리되면 처음으로 되돌아가 다른 구역으로 이동해 청소를 계속하는 식으로 진행된다.

<원연 기자>