감촉 느끼는 "로봇손" 개발

사람의 손가락처럼 유연하게 움직이며 촉감은 물론 물체의 온도, 위치, 표면거칠기, 접촉력 등을 감지할 수 있는 「로봇 손」이 한국과 이탈리아 공동연구진에 의해 세계에서 처음으로 개발됐다.

한국과학기술연구원(KIST) 지능제어연구센터 오상록 박사팀은 이탈리아 스쿠올라 슈피이리어 S.애너대학 다리오 교수팀과 공동으로 총 8천만원의 연구비를 투입해 인간의 손과 같이 접촉력 및 비틀림, 감촉 등을 느낄 수 있는 인공피부센서를 갖춘 로봇 손을 개발하는데 성공했다고 발표했다.

지금까지 로봇연구는 손가락을 통해 물체의 감지 여부만을 적용하는 수준이 고작이었다.

오 박사팀이 이번에 개발한 인공피부센서는 물체의 접촉여부 및 표면, 수직성분의 힘, 비틀림을 감지하는 접촉센서, 미끄러짐 및 표면거칠기를 감지하는 다이나믹센서와 온도센서 등으로 구성되어 있으면서도 로봇 손가락 마지막 마디에 장착할 수 있게 크기를 가로×세로 25×35㎜로 초소형화했다. 특히 인공피부센서를 손가락 끝에 부착해 작업하기 가장 적합한 상태를 이끌어 내는 물체조작 알고리즘도 이번에 함께 개발했다.

로봇손은 또 초음파 모터를 채용해 인간의 손과 같이 손가락당 4자 유도(엄지는 3자 유도)를 갖는 4손가락으로 구성하고 이의 제어를 위해 초음파 모터 드라이버, 물체감지 제어알고리즘 등을 개발했으며 인간이 근육을 이용해 손가락을 움직이는 원리를 모사한 3자유도 3손가락 타입의 「옴니핸드Ⅱ」도 개발했다.

한, 이탈리아 양국 연구진은 인공피부센서의 경우 내년 하반까지 상품화해 3차원 모양측정, 공장자동화시스템 등에 적용할 계획이다.

오상록 박사는 『늦어도 올 연말경에는 이보다 더욱 진보한 인간의 손과 비슷한 수준의 로봇손을 가진 휴먼로봇이 나올 수 있을 것』이라고 말했다.

<정창훈 기자>