애플이 개발하고 있는 것으로 알려진 자율주행차의 특허가 처음으로 공개됐다. 앞서 애플은 최근 미국 고속도로교통안전국(NHTSA)에 보낸 서한에서 자율주행차 개발 사실을 공개적으로 처음 알린 바 있다.
애플인사이더는 8일(현지 시간) 미국 특허청이 애플의 충돌 회피 시스템 특허를 공개했다고 보도했다. 자율주행차 제어의 기본 기술로 보인다. 특허는 “임의 다각형 장애물에 대한 충돌 회피(Collision Avoidance Of Arbitrary Polygonal Obstacles)”로 명명됐다.
머신러닝과 컴퓨터 비전이 활용됐다. 사전 정보 없이 주변 환경을 스스로 탐색하고 장애물을 회피한다. 2차원과 3차원 공간에 모두 대응 가능하다. 움직이는 장애물과 정지한 장애물을 모두 회피한다. 기하학 기법을 동원해 충돌 위험이 가장 높은 장애물의 모서리를 인식한다.
차량의 현재 위치와 기본 동작 벡터를 빠르게 검출해 계산 오류를 최소화했다. 주변 환경과 차량 시야를 초당 60회 업데이트한다. 충돌 상황이 감지되면 가장 가까운 모서리를 선택해 정지에 필요한 힘을 계산한다. 질량, 가속도 등 차량 정보를 종합해 결과를 낸다. 이 데이터는 비상정지 이후 다시 주행을 시작할 때도 활용한다.
이번 특허는 애플의 자율주행차 개발 소문이 퍼진 이래 처음 공개된 특허다. 애플은 지난 주 NHTSA에 보낸 서한에서 “머신러닝과 자동화 분야 연구에 많은 투자를 했다”면서 “교통을 포함한 다양한 분야 자동화 시스템의 잠재력에 고무됐다”고 밝혔다. 자율주행차 개발 프로젝트에 대한 첫 공식 확인이었다.
송준영기자 songjy@etnews.com
