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DGIST 학부생, 뱀 움직임 모방한 4족 보행로봇으로 최우수 논문상 수상

발행일2019.02.11 15:01

DGIST 학부생들이 뱀의 움직임과 특성을 모방한 4족 보행로봇을 개발, 국내 학술대회에서 학부 최우수 논문상을 수상했다.

DGIST는 기초학부 김성현, 김예승, 김민송, 송진혁 학생으로 구성된 팀(지도교수:로봇공학전공 윤동원)이 제14회 한국로봇종합학술대회에서 학부 최우수 논문상을 수상했다고 11일 밝혔다.

한국로봇학회가 주최한 이번 대회에는 315개팀(일반 및 학부생)이 참가했다. DGIST 학부생들은 이번 대회에서 '뱀의 구동원리를 이용한 4족 보행로봇 개발'을 주제로 한 논문을 발표했다.

이들은 지난 1년 동안 학부생 공동 연구 프로젝트(UGRP)를 통해 뱀의 움직임과 형태를 분석한 생체모방 로봇에 대한 연구를 진행했다. 로봇을 움직일 때 필요한 힘과 속도 계산, 움직임 제어와 시뮬레이션 등 공학적 이론과 실험을 병행했다.

Photo Image<제14회 한국로봇종합학술대회에서 4족 보행로봇 개발로 학부 최우수 논문상을 받은 DGIST 학부생들과 로봇공학전공 윤동원 교수(뒷줄 왼쪽).>

DGIST 학부생들은 공학과 생물학의 이해를 통해 다른 로봇에 비해 다자유도를 가지는 뱀 형태의 로봇 움직임 생성과 제어를 수행했으며 웨이브 움직임과 바닥과의 마찰 관계를 연구해 4족 보행로봇 추진에 응용했다.

또 뱀 움직임의 특성인 비등방성(앞뒤 혹은 양옆의 방향에 따라 물체의 마찰 계수가 다른 특성으로 뱀이 다리 없이도 특유의 움직임을 통해 앞으로 나아가는 방법)을 구현할 수 있는 발판과 부속을 설계해 제작했다. 기존의 4족 보행로봇이 넘지 못하는 장애물을 극복하고 기동성을 향상시킬 수 있는 실험을 성공적으로 수행했다는 평가를 받았다.

김성현 학생은 “친구들과 함께 연구 프로젝트를 수행하며 많은 것을 배웠고, 그 연구를 통해 우수한 성적을 거둬 기쁘다”면서 “이번 연구 주제를 한 단계 업그레이드시켜 고성능 로봇을 개발하는 과학자가 되겠다”고 말했다.

대구=정재훈기자 jhoon@etnews.com

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